碼垛機器人在正常作業(yè)中操作速度較快，運轉負荷較高，一旦機器人發(fā)生損壞，因為其自身較大的慣性與較高的操作速度，會形成災難性的成果。因此，為了確保碼垛機器人的安全，需對整機做靜力學剖析。那么現在我們來看下，碼垛機器人數學模型的建立分析。

   碼垛機器人數學模型的建立

    因為四軸碼垛機器人模型較為雜亂，在進行有限元剖析之前應首要對模型進行簡化。詳細簡化進程如下：

    關于對成果影響較小的倒角，圓角進行緊縮；

    某些合作的螺紋孔進行緊縮；

    對很難進行網格操作的零件進行模型修正。為了直觀地表現模型的改變，以大臂為例進行剖析，圖2即為大臂模型在處理前后的改變狀況。

     進行碼垛機器人模型網格離散，全體網格巨細為48mm，公役為2．4mm，雅可比點取16點，消除草稿質量網格，鉤選實體的主動實驗，實驗數3。別的使用網格操控，J2和3軸減速器、底座、大臂、腰座等采納網格巨細為30mm，公役為1．5mm的網格。

     采用SolidworksSimulation剖析軟件對四軸碼垛機器人8個方位做了整機靜力學剖析，其剛度和強度都滿意需要，驗證了碼垛模型的正確性。提出了改善腰座的構造，改善后等效應力降低，為今后碼垛機器人的改善供給了理論依據。依據等效應力云圖剖分出腰座的單薄環(huán)節(jié)，經過改善腰座三維模型，使得單薄環(huán)節(jié)到加強，全體應力降低，提高了機器人的全體動態(tài)功能。